A origem das palavras alaúde e oud possivelmente remontam da palavra árabe al'ud, "a madeira"; alguns investigadores sugerem também que seja uma simplificação da palavra persa rud, que significa corda, instrumento de cordas ou alaúde.
As origens do alaúde não são concretas. Vários tipos de alaúdes eram usados nas antigas civilizações Egípcia, Hitita, Grega, Romana, Búlgara, Gandaresa, Turca, Chinesa e Arménia/Siliciana. O alaúde atingiu a sua forma familiar, no início do século VII, na Pérsia, Arménia, Bizâncio e no mundo Árabe.
No início do século VI, os Búlgaros trouxeram uma variedade de braço curto de um instrumento, kobuz, para os Balcãs. Por outro lado, os Mouros trouxeram para a Península Ibérica, no século IX, o oud. Antes disto, a quitra/pandora, uma espécie de citerna, ter-se-ia tornado comum no mediterrâneo. Contudo, este instrumento (pandora) não se extinguiu, apenas evoluiu para instrumentos como a citerna, guitarra portuguesa, chitarra italiana, guitarra barroca, vihuela, chitarrão, bozouki, na Europa. Na Argelia e Marrocos, a quitra sobrevive como o instrumento kuitra.
À volta de 1500, na Península Ibérica, a viuhela da mano, uma espécie guitarra em forma de viola da gamba e antepassado da vihuela, apenas dedilhada, foi adoptada pelos lutenistas, embora o alaúde se tenha mantido a par da existência e popularização desta. Este instrumento acabou também por encontrar o seu caminho rumo à Itália, em zonas que estiveram sobre o domínio de Espanha, especialmente na Sicília e nos estados papais na altura do papa Alexandre VI, que trouxe muitos músicos catalães para Itália, onde se tornou conhecida como viola da mano.
O ponto de transferência do alaúde entre a Europa Cristã e os Mouros deverá ter sido a Sicília, que deverá ter sido trazido pelos músicos Bizantinos ou, posteriormente, pelos Sarracenos. Havia músicos na corte, lutenistas-cantores, em Palermo, que seguiam a conquista cristã da ilha, o que fez com que o alaúde fosse extensivamente representado nas pinturas do teto da Capela Palatina, dedicado ao rei normando Rogério II, em 1140. No século XIV, o alaúde teria já se expandido para fora da Itália. Provavelmente devido à influência cultural dos reis e imperador Hohenstaufen, radicados em Palermo, o alaúde teve uma impressionante difusão nos países de língua germânica no século XIV.
Os alaúdes medievais eram de instrumentos de 4 a 5 cordas e usava-se uma pena para palhetar. Existiam em vários tamanhos, e no final do Renascimento, havia sete tipos de tamanho (até com grandes cordas-baixo) documentados. A sua função principal, na Idade Média, era a de acompanhamento a canções e cantigas, embora até 1500 exista muito pouca música encontrada que seja diretamente atribuída a este instrumento. Provavelmente, a grande parte dos acompanhamentos da Idade Média e Pré-Renascimento eram improvisados, visto a lacuna de registos escritos com este fim.
Nas últimas décadas do século XV, de modo a poder executar a polifonia renascentista num único instrumento, os lutenistas gradualmente abandonam o palhetar pelo uso dos dedos. O número de cordas cresceu de seis para cima. No século XVI, o alaúde torna-se o grande instrumento solo, embora se tenha mantido no acompanhamento de canções.
No final do Renascimento o número de cordas cresceu para 10 e durante o Barroco prosseguiu o seu acrescento de cordas para 14, chegando até às 19. Estes instrumentos, devido ao facto de muitas vezes terem mais de 30 cordas (tomando as duplas como duas cordas), precisaram que se alterasse a sua estrutura, inovando-a. No final da sua evolução, o alaúde-harpa e a tiorba tinham grandes extensões de braço anexas ao cravelhame para acrescentar um grande comprimento de ressonância para cordas graves, e visto que os dedos da mão esquerda não têm extensão suficiente para ir além das 14 cordas, as cordas graves eram colocadas fora da parte trastejada, eram tocadas abertas.
Durante o percurso do alaúde na era barroca, começou a cair progressivamente em desuso no acompanhamento do continuo e superado pelo uso de instrumentos de tecla.
O alaúde caiu em desuso depois de 1800.